画像を圧縮してJetson側からホストPCに送信して保存してみた。 そのとき圧縮効果でどれだけ速度が上がったのかを、webカメラとlidarの両方で調べてみたのでその備忘録。結果からいうと、web(USB)カメラとLidar両方で、速度向上の効果があった。 ちなみに圧縮…

今回はJetson Nano上でRealsense Lidar(L515)を動かして、遠隔通信でデータをホストPCに送るまでの備忘録環境 ubuntu 18.04.5 LTS CMake 3.10.2 Python 3.6.9 Opencv 4.1.1 JetPack 4.3作業全体構成 目次 1. Librealsenseのinstall 2. Jetson nanoにrealsens…

ホストPCから大体ハードウェアのJetson NanoをROSの遠隔操作とsshでログインまでの備忘録目次 1 Jetson Nanoのセットアップ 2.Jetson NanoにROSのinstall 3.パッケージ等の作成 4.ホストPCからJetson NanoをROSで遠隔操作 5. ホストPCからJetsonへsshでログ…

ROSでLidarを起動してみるまでのセットアップ手順 環境 ・Ubuntu 20.04 ・ROS noetic ちなみに製品は「Intel RealSense LiDAR Camera L515」。 Note: Set up at 2022/01/13 realsense Lidar一覧表 目次 1 Intel Realsense SDK インストール 2. realsense-ros…

ROSでのc++のコードで引数argument (argv)をlaunchで渡す方法のまとめ。 c++スクリプトの用意簡単なcppを準備。cloud_loader.cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <cloud_common.h> class CloudLoadingHandler { public: CloudLoadingHandler(ros::NodeHandle &nh, c</cloud_common.h></pcl_conversions/pcl_conversions.h></sensor_msgs/pointcloud2.h></ros/ros.h>…

ROSの通信で頭の隅に置いとく知識・ROSで行う通信（Topic通信とか）はmsgファイルのデータ型で行う。 ・Service通信も拡張子がsrvのファイルのデータ型で行う。 備忘録なので独自設定のservice通信を動かすまでの過程を、淡々とまとめるだけの構成。目次 1. …

今回はROSの基本のPublisherとSubscriberを使ったROSの基本プログラムtopic通信（非同期通信）をうごかしたので、その備忘録。仕組みとしてはこんな感じ・Topic ：データを書き込む場所(非同期通信のメイン) ・Service ：publisher側でsubscriberの結果を受…