アプリとサービスのすすめ

アプリやIT系のサービスを中心に書いていきます。たまに副業やビジネス関係の情報なども気ままにつづります

Jetson Nano上のRealSense-Lidar(L515)とホストPCをROSで遠隔通信してみた

今回はJetson Nano上でRealsense Lidar(L515)を動かして、遠隔通信でデータをホストPCに送るまでの備忘録環境 ubuntu 18.04.5 LTS CMake 3.10.2 Python 3.6.9 Opencv 4.1.1 JetPack 6.0作業全体構成 目次 1. Librealsenseのinstall 2. Opencvのシンボリック…

PCからJetson NanoをROSで遠隔操作とsshログインするまで

ホストPCから大体ハードウェアのJetson NanoをROSの遠隔操作とsshでログインまでの備忘録目次 1 Jetson Nanoのセットアップ 2.Jetson NanoにROSのinstall 3. Realsense Lidarを「realsense-viewer」写すためLibrealsenseインストール 4.ホストPCからJetson N…

ubuntu 20.04のROSでRealSense Lidarのセットアップ

ROSでLidarを起動してみるまでのセットアップ手順 環境 ・Ubuntu 20.04 ・ROS noetic ちなみに製品は「Intel RealSense LiDAR Camera L515」。 Note: Set up at 2022/01/13 目次 1 Intel Realsense SDK インストール 2. realsense-rosのセットアップ 3. ROS…

ROSでc++のコードのコンパイルから実行方法まとめ

本来、実用ではpythonじゃなくてc++を使うことが多いROS。なので、ROSでのc++のコードをコンパイルして実行する方法をまとめとく c++スクリプトの用意今回は待ち状態のServer用pythonスクリプトをcppに書き換えて実行してみる。server用のpythonスクリプトは…

ROSで独自Service用ファイルを作ってService通信を試す

ROSの通信で頭の隅に置いとく知識・ROSで行う通信(Topic通信とか)はmsgファイルのデータ型で行う。 ・Service通信も拡張子がsrvのファイルのデータ型で行う。 備忘録なので独自設定のservice通信を動かすまでの過程を、淡々とまとめるだけの構成。目次 1. …

ROSの基本プログラムのTopic通信(非同期通信)を動かす

今回はROSの基本のPublisherとSubscriberを使ったROSの基本プログラムtopic通信(非同期通信)をうごかしたので、その備忘録。仕組みとしてはこんな感じ・Topic :データを書き込む場所(非同期通信のメイン) ・Service :publisher側でsubscriberの結果を受…

ROSのインストールと基礎動作確認まで

ロボットを動かすミドルウェアrosを使うために、rosのinstallと簡単な初期動作の備忘録。 rosのバージョンはNoetic。ROSのバージョン表 ディストリビューション名 Ubuntuのバージョン サポート期限 Indigo 14.04 2019年5月 Kinetic 14.04 2021年5月 Melodic …

名言メモ

なんでもできるは何もできないなんでも屋は中途半端で何にもできないのと変わらないという捉え方もできるということロジックはインスピレーションを殺すロジカルに物を考えていては、インスピレーション的な思考はその分、思い浮かばなくなるということ。狙…

SAR画像(VV, VH)の散乱強度と地上の植生状況(tif画像)との相関を調べてみた

やることは大雑把に言うと、SARの散乱強度から地上の植物の生育状況を予測するためにSAR画像とground画像(植生状況を表す地上の画像)の相関関係を調べる。(データはQGISで作成)概要の類似問題の詳細はこのサイトを参考に。 主な概要 ・SAR画像を説明変数に…

pythonの並行処理・並列処理コード集の備忘録

pythonで並行処理・並列処理系のコードの備忘録 ・multiprocessing ・concurrent.futures ・thread ・古いPython2系のバージョンだとこのモジュールしかなかったりするものの、基本的には使い勝手が悪いので使わない。・Python3系では間違って使わないように…

衛生系のデータGeoTiffをいじるための「QGISツール」の操作 part1

今回衛生データをいじるためにQGISというツールになれるために色々いじってみた。 のでその備忘録part1。目次 1.GDALをinstall 2.QGISツールのdownload 3.QGISをいじってみる-データdownload 4.QGISをいじってみる-プラグインの追加 5.QGISをいじってみる-フ…

yolov5とDeepSortでマルチスレッドのリアルタイムtracking物体検出【機械学習】

yolov5とDeepsortとかいうtrackingのアルゴリズムを使ってtrackingの物体検出をしてみた。最終的にpythonのGUIツールtkinterでマルチスレッド化して動かした。全体像備忘録として使った技術をまとめてく。目次 1.yolov5 2.trackingアルゴリズム「DeepSort」 …

衛星のSAR画像-セグメンテーションコンペの備忘録

衛星データのSAR画像を用いたセグメンテーションのコンペがあったので、その際の使ったコードとか手法の備忘録。コンペ内容は事情により省略。手法だけまとめてきます。大雑把に言うと、過去と現在の画像から特定の領域を0, 1でセグメンテーションするタスク…

Jetson Nano セットアップ備忘録 (Pytorch , onnxとか動かすまで)

Jetson nanoを使ったのでセットアップの備忘録。「nv-jetson-nano-sd-card-image-r32.3.1(JetPack 4.3)」のページのイメージをMicro SDカードに焼いた。(from qiitaの記事) JetPacはtensorflowの都合でJetpack==4.3にした。パーツ一式はこのサイト「Mac でJe…

MobilenetベースのBlazefaceをResnetベースに蒸留して性能を移植してみた【機械学習】

Blazefaceはgoogleの訓練済みのデバイス用の顏/手の認識モデルで速くて高性能なモデル。 役割は顔/手の位置とキーポイントを高速に検出する機械学習モデル。 BlazeFaceはMobileNetをバックボーンをベースにして作られてる。今回はやることは1.tfliteのblazef…

顔から性別・年齢推定アルゴリズム(age gender estimation model)の工夫まとめ【機械学習】

人気の「age gender estimation」とかいう、人間の顔から性別と年齢を予測するモデルを作った時の、テクニックを備忘録として忘れないようにまとめとく。目次 1.Age-gender-estimation model本体 2.後処理での工夫 3.予測結果 1. Age-gender-estimation mode…

Google openImage Datasetでyolov4のデータセットをdownload & annotationファイルの作成

今回はgoogle open Image datasetのyolov4データをdownloadする方法。google open Image datasetは物体検出からセグメンテーションまで良質なデータが揃ってtて、v1〜v6まである。直でdownloadすると割と面倒。(調べるのがめんどい)なので今回は物体検出の…

M1 MacBook Air のsetupの記録

M1のMac、2021/04の時点で、brewはいかれてるは、tensorflowはinstallできないはで普通に使えない。 試行錯誤した時のメモ。 時系列順に実行した記録。・仮想環境用ubuntu-18.04-arm64.isopython3とpip3のinstallpython3.9にtensorflow非対応なので、python3…

GCSの画像を使ってGCRのDockerコンテナでAI Platformのトレーニングジョブを動かす【MLops building2】

今度はGCSにuploadした画像を読み込んで自前スクリプトをDocker化して、GCRにpush。 それからAIplatformでトレーニングジョブを実行してみる。おおおまかにここのチュートリアルを参考にしてDockerをGCRにpushしてから、トレーニングジョブを実行してみた。…

GCPのAI Platfromでトレーニングジョブの実行(MLops building1)

MLops構築のためにGCPのAI Platformをいじってみる備忘録。 基礎本の代わりにqiitaとかの良記事を自分で動かしてならしてくことにしました。ちなみに今回は「pythonのコマンドとして実行できる形式でパッケージ」でトレーニングジョブを実行。目次 1.実行リ…

コーディング試験-思考力錬成用-応用問題 from Codility at 2021/01

Codility problems2021/01月の記録です。Codilityの難易度 「PAINLESS」<「RESPECTABLE」<「AMBITIOUS」 の順でむずくなってるまずは分割統治法で簡単なの解いてみて、test=> 汎用的なコード書くこと エラーはpythonでも、javaとかc++でもググって応用して…

コーディング試験用基礎問 from Letcode

Letcode problems 1. Two Sum # exactly one solution Input: nums = [2,7,11,15], target = 9 Output: [0,1] Output: Because nums[0] + nums[1] == 9, we return [0, 1].class Solution: def twoSum(self, nums: List[int], target: int) -> List[int]: # …

コーディング試験用基礎問 from HackerRank

HackerRank Interview Preparation Kit Type : Array Arrays: Left RotationExplanation When we perform left rotations, the array undergoes the following sequence of changes:Sample Input 5 4 1 2 3 4 5Sample Output 5 1 2 3 4 Solution def rotLeft…

弟4回エッジAIコンペ(セグメンテーション) レポート・log【ハードウェア】

SIGNATEの第4回AIエッジコンペに参加したので、そのレポートもかねたログを書こうと思う。機械学習だけじゃなくて、ハードウェアもガチのコンペでした。 目次 1.ネットワークについて 2.C++のアプリケーションコードの工夫について 3.ハードウェアプラットフ…

Unetでsigmoidとsoftmaxを使う方法とcompileまでまとめ

アプリケーション作成時にDPU対応、非対応の最終層sigmoidとsoftmaxをUnetで使う方法の備忘録。 目次 1.Unetで最終層(活性化関数=activation)がsigmoidのとき 2.Unetで最終層(活性化関数=activation)がsoftmaxのとき 3.追記:SeparableConv2Dでもsoftmaxを使…

Vitis-AIを使ってultra96v2上で学習済みモデルを動かすまで【hardware, FPGA, AI】

今回はultra96v2上で学習済みモデルを動かしてみる。この作業がすんなりできれば、論理回路の高位合成とか組み込み部分を除けば、学習済みモデルを作れればドローン制御、自動運転の制御とかいろんなことの礎になる。本家サイト「Ultra96V2向けVitis AI(2019…

UbuntuでSDカードのEXT4とFAT32のパーテションの作り方

ubuntuでSDカードのパーティション作成のメモ目次 1.ubuntuをmacにインストールする 2. ubuntuを起動、SDカードの確認 3.パーティションの作成 4.GUIでパーテイションの内訳を確認してみる 追記.Ffrom CUI 1.ubuntuをmacにインストールする1.USBカードを差し…

PytorchのTransformerでテキストからの音声生成(TextToSpeech)をやってみた【機械学習】

今回はTransformerを改造して、文章から音声を生成してみた。俗に言う、エンコーダ・デコーダ形式のモデル。 プロセスが長くなりそうなので、要点だけ備忘録もかねてまとめようと思う。 目次 1.Transformer-TextToSpeechとは? 2.テキスト前処理 3.Transform…

強化学習で「手押し井戸ポンプ」で水をくむ動作をArduino Unoに学習させる【AI・Hardware】

「手押し井戸ポンプ」は、昔から田舎で使われてる「井戸から手動で水をくむポンプ」のこと(Amazonでも売ってる)。「手押し井戸ポンプ」の水をくむまでの大まかな動作は「押す(down)=>水をくむ(push pump)=>あげる(up)」の行動パターンを、シーソーのご…

webカメラ+Arduino Uno+CNN画像分類(AI)でカギの開錠・施錠システムを作ってみた【hardware,機械学習】

今回はArduinoに機械学習(AI)を埋め込んで、webカメラから読み込んだストリーミング画像の画像分類結果からカギを解錠・施錠できるシステムを作ってみた。機械学習(AI)をハードウェアで実際に取り込んで作ったのはVitis AI以来、今回がはじめて。Arduino系…