アプリとサービスのすすめ

アプリやIT系のサービスを中心に書いていきます。たまに副業やビジネス関係の情報なども気ままにつづります

ubuntu 20.04のROSでRealSense Lidarのセットアップ

ROSでLidarを起動してみるまでのセットアップ手順


環境
Ubuntu 20.04
・ROS noetic


ちなみに製品は「Intel RealSense LiDAR Camera L515」。
Note: Set up at 2022/01/13



目次
1 Intel Realsense SDK インストール
2. realsense-rosのセットアップ
3. ROSでRealsense Lidarを起動
4. Realsense Lidarのrostopic list


1 Intel Realsense SDK インストール

以下の公式インストール手順に従う。

github.com

# 公開鍵を登録
$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

# サーバーをレポジトリリストに登録
$ sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

# ライブラリをインストール
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms
$ sudo apt-get install librealsense2-utils

# 開発者用ツール、デバッガツールをインストール
$ sudo apt-get install librealsense2-dev
$ sudo apt-get install librealsense2-dbg


試しに起動してみる
$ realsense-viewer

f:id:trafalbad:20220114202848p:plain
3Dでdepth画像まで写ってる。ハイスペック。


ROSのインストール
ROS(noetic)はinstall済み。
trafalbad.hatenadiary.jp




2. realsense-rosのセットアップ

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
$ cd realsense-ros/
#### Note:Switching to '2.3.2' 
#### HEAD is now at f400d68 2.3.2

# ddynamic_reconfigureのinstall
$ sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure
# ROSでrealsense2_cameraをinstall
$ sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera
# catkin make
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make clean
>>>
〜〜〜
####
#### Running command: "make clean -j8 -l8" in "/home/hagi/catkin_ws/build"
####

$ catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
>>>
〜〜〜
#### [100%] Linking CXX shared library /home/hagi/catkin_ws/devel/lib/librealsense2_camera.so
#### [100%] Built target realsense2_camera
$ catkin_make install
>>>
〜〜〜〜
#### -- Installing: /home/hagi/catkin_ws/install/share/realsense2_camera/rviz/t265.rviz
#### -- Installing: /home/hagi/catkin_ws/install/share/realsense2_camera/nodelet_plugins.xml

3. ROSでRealsense Lidarを起動

ROSでRealtimesense Lidarの起動

# 1つ目のターミナルで
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
# 2つ目のターミナルで
$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view 


f:id:trafalbad:20220114202738p:plain


別の方法で表示

# 1つ目のターミナルで
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 
# 2つ目のターミナルで (rosrun image_view image_view  image:={ros topic path})
$ rosrun image_view image_view  image:=/camera/color/image_raw

f:id:trafalbad:20220115175417p:plain


4. Realsense Lidarのrostopic list

rostopicコマンドで表示できるリスト一覧
rosrun image_view image_view image:={ros topic path}

$ rostopic list
>>>
#### /camera/color/camera_info
#### /camera/color/image_raw
#### /camera/color/image_raw/compressed
#### /camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
#### /camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
#### /camera/color/image_raw/compressedDepth
#### /camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
#### /camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
#### /camera/color/image_raw/theora
#### /camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
#### /camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
#### /camera/color/metadata
#### /camera/depth/camera_info
#### /camera/depth/image_rect_raw
#### /camera/depth/image_rect_raw/compressed
#### /camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
#### /camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
#### /camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
#### /camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
#### /camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
#### /camera/depth/image_rect_raw/theora
#### /camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
#### /camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
#### /camera/depth/metadata
#### /camera/extrinsics/depth_to_color
#### /camera/l500_depth_sensor/parameter_descriptions
#### /camera/l500_depth_sensor/parameter_updates
#### /camera/motion_module/parameter_descriptions
#### /camera/motion_module/parameter_updates
#### /camera/realsense2_camera_manager/bond
#### /camera/rgb_camera/parameter_descriptions
#### /camera/rgb_camera/parameter_updates
#### /diagnostics
#### /rosout
#### /rosout_agg
#### /tf
#### /tf_static

参考

ubuntu20.04とROS NoeticでRealSenseを使う手順
realsense-ros(GitHub)
librealsense(Github)
RealSense D435をROSで使う